Россия
Россия
Рассматриваются вопросы обеспечения навигационной надежности беспилотных машин, предназначенных для зимнего содержания территорий. Показано, что традиционные подходы, основанные на совместном использовании глобальных навигационных спутниковых систем в кинематическом режиме реального времени, лидарного SLAM и колесной одометрии, демонстрируют недостаточную устойчивость в условиях снежного покрова, перепадов температур и гидрометеоров. Предложена методология выбора и интеграции сенсорных подсистем, учитывающая физические механизмы воздействия осадков и тумана на различные физические принципы детектирования. Сформулированы правила динамического перераспределения весов источников данных в расширенном фильтре Калмана.
Навигация мобильных роботов, снежный покров, сверхширокополосные системы, радиолокация 77 ГГц, постобработка измерений, температурная стабилизация, адаптивная фильтрация
1. Groves P.D. Principles of GNSS, Inertial, and Multisensor Integrated Navigation Systems. — 2nd ed. — Boston: Artech House, 2013. — 776 p.
2. Соловьев, В. А. Влияние подстилающей поверхности на точность позиционирования по сигналам ГНСС / В. А. Соловьев, И. В. Зима // Успехи современной радиоэлектроники. — 2022. — № 4. — С. 44–51.
3. Wang H., Zhang X., Li Y. Integration of UWB and IMU for Robust Localization in GPS-Denied Environments // IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement. — 2024. — Vol. 73. — P. 1–12.
4. Kim S.H., Lee J.H. Ground Penetrating Radar Using 77 GHz FMCW Technology for Snow Layer Detection // IEEE Geoscience and Remote Sensing Letters. — 2023. — Vol. 20. — Art. no. 3500805.
5. Глушков, А. Н. Применение высокостабильных опорных генераторов в навигационном оборудовании мобильных роботов / А. Н. Глушков, О. А. Морозов, С. В. Федоров // Датчики и системы. — 2024. — № 2. — С. 18–25.
6. Takasu T., Yasuda A. Development of a Low-Cost RTK-GPS Receiver Using an Open Source Software Package RTKLIB // Proceedings of the International Symposium on GPS/GNSS. — Jeju, 2009. — P. 4–6.
